Vision robotique - Historique des versions

2249047 le 6 février 2026 à 15:42

2026-02-06T15:42:18Z

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Ligne 1 :		Ligne 1 :
	~~==Présentation du projet==~~
	~~:Le projet de vision robotique utilise la librairie open cv en python pour détecter des cibles dans une image.~~
	~~:le terme « vision robotique » signifie qu'un robot prend des décisions basées sur une image captée.~~
	~~:Au cégep nous utilisons des verres rouges sur fond gris (table tournante) comme cible.~~
	~~:Comme les verres ont tous la même couleur, il est simple de les identifier dans l'image en utilisant la fonction de détection de couleur de open cv.~~
	~~:Pour réaliser ce projet, nous avons besoin d'un ordinateur en linux avec webcam intégrée.~~
	~~:Ce projet a été développé par Raphaël Bouchard en 2025. le code d'exemple a été écrit par celui-ci au cégep de Sorel Tracy.~~

	== Présentation du projet ==		== Présentation du projet ==
	Le projet de vision robotique utilise la bibliothèque OpenCV en Python afin de détecter des cibles dans une image.		Le projet de vision robotique utilise la bibliothèque OpenCV en Python afin de détecter des cibles dans une image.
Ligne 62 :		Ligne 54 :

	----		----
	===~~Éditer la programmation~~ Python===		===Exemple Python===
			: Cet exemple sert a détecter la couleur rouge et dessiner un cercle autour dans une image.


	''' 1. ouvrir le bloc note'''		''' 1. ouvrir le bloc note'''
Ligne 155 :		Ligne 149 :

	----		----
	====~~fonctionnement~~ du programme====		====Fonctionnement du programme====

	:Voici un logigramme expliquant les grandes étapes du programme:		:Voici un logigramme expliquant les grandes étapes du programme:
Ligne 189 :		Ligne 183 :

	----		----
	: '''~~explications~~ plus détaillés:'''		: '''Explications plus détaillés:'''


Ligne 199 :		Ligne 193 :
	:un rouge bien éclairé et un rouge plus sombre change beaucoup les valeurs.		:un rouge bien éclairé et un rouge plus sombre change beaucoup les valeurs.
	:En HSV, la teinte reste similaire malgré les variations de luminosité, ce qui rend la détection de couleur plus simple et plus fiable.		:En HSV, la teinte reste similaire malgré les variations de luminosité, ce qui rend la détection de couleur plus simple et plus fiable.


			:À l'étape 4 nous créons le masque. Nous utilisons un masque orange et rose, car En HSV, le rouge est à la fois au début et à la fin de l’échelle H. Pour détecter tous les rouges, on crée deux masques sur ces deux intervalles et on les fusionne.

2249047 le 6 février 2026 à 15:26

2026-02-06T15:26:30Z

@@ Ligne 6 : / Ligne 6 : @@
 :Pour réaliser ce projet, nous avons besoin d'un ordinateur en linux avec webcam intégrée.
 :Ce projet a été développé par Raphaël Bouchard en 2025. le code d'exemple a été écrit par celui-ci au cégep de Sorel Tracy.
 :[[File:apercu_comp.jpeg|400px|Aperçu du résultat|thumb|left]]

2249047 le 6 février 2026 à 14:04

2026-02-06T14:04:33Z

@@ Ligne 178 : / Ligne 178 : @@
 : 8. [[File:afiche_image.png|300px]]
@@ Ligne 185 : / Ligne 205 : @@
 :La détection de couleur dans une image en direct peut servir a faire des projets de robotique au cégep.
 :Bien que la prog ci-dessus seule ne peut rien faire, c'est la base de plusieurs projets.
 :Nous pouvons par exemple, trier des cibles par couleur, calculer la position d'une cible, etc.

2249047 le 2 février 2026 à 21:31

2026-02-02T21:31:53Z

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Ligne 150 :		Ligne 150 :
	:[[File:logi_num.png\|400px]]		:[[File:logi_num.png\|400px]]

			----
			: '''lien entre le code et le logigrame:'''

	~~: '''lien entre le code et le logigrame:'''~~
	~~----~~


Ligne 190 :		Ligne 190 :


			----
	:'''Ce qui a déjà été réalisé'''		:'''Ce qui a déjà été réalisé'''
	~~----~~

	1:		1:

2249047 le 2 février 2026 à 21:29

2026-02-02T21:29:53Z

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Ligne 121 :		Ligne 121 :

	----		----
	====Lancer le programme====		===Lancer le programme===
	: 1. '''S'assurer d'avoir enregistré les modifications en faisant <q>ctrl + S </q>'''		: 1. '''S'assurer d'avoir enregistré les modifications en faisant <q>ctrl + S </q>'''

Ligne 131 :		Ligne 131 :
	: 4. '''Pour arrêter le programme et fermer l'image, appuyez sur la touche <q>Q </q> de votre clavier. '''		: 4. '''Pour arrêter le programme et fermer l'image, appuyez sur la touche <q>Q </q> de votre clavier. '''
	::Si cela ne fonctionne pas, vous pouvez forcer le programme à s'arrêter en faisans <q>ctrl + C </q> dans le terminal.		::Si cela ne fonctionne pas, vous pouvez forcer le programme à s'arrêter en faisans <q>ctrl + C </q> dans le terminal.


	----		----
	=====fonctionnement du programme=====		===Dépannage===

			:Il est probable que en collant le code dans votre bloc-notes il ne se colle pas comme il le devrait.
			:En programmation python, L'indentation est très importante.
			:L'indentation c'est les espaces avant le début d'une ligne.
			:Chaque ligne doit débuter à la même place que la dernière.
			:si vous avez une erreur il se peut que vous devrez ajouter ou enlever un espace au début d'une ligne.
			:Attention, dans certains cas (dans une boucle while, for, if, etc.) il est normal que le code a l'intérieur de la boucle soit indenté.


			----
			====fonctionnement du programme====

	:Voici un logigramme expliquant les grandes étapes du programme:		:Voici un logigramme expliquant les grandes étapes du programme:
Ligne 169 :		Ligne 181 :

	----		----
	======Application du projet au cégep======		=====Application du projet au cégep=====

	:La détection de couleur dans une image en direct peut servir a faire des projets de robotique au cégep.		:La détection de couleur dans une image en direct peut servir a faire des projets de robotique au cégep.
Ligne 183 :		Ligne 195 :
	1:		1:
	:En 2025, ce projet a été utilisé avec les robots ABB 6 axes.		:En 2025, ce projet a été utilisé avec les robots ABB 6 axes.
	:Une webcam ~~a été~~ installée sur la tête du robot.		:Une webcam était installée sur la tête du robot afin de lui permettre de voir son environnement.
	:Le ~~robot pouvais récupérer~~ un verre rouge placé ~~n'importe~~ où sur la table.
	:~~La programmation python voyais~~ la ~~cible~~, calculait sa position et ~~envoyais la position au~~ au robot.		:Le système de vision permettait de détecter un verre rouge placé n’importe où sur la table.
	:Le robot ~~ramassait alors~~ le verre.		:Le programme en Python analysait l’image captée par la caméra, calculait la position du verre et transmettait ces coordonnées au robot.
			:Le robot pouvait ensuite se déplacer automatiquement pour prendre le verre.


	2:		2:
	:Un ~~second~~ projet a été réalisé ~~avec~~ ce programme.		:Un deuxième projet a été réalisé à partir de ce programme, avec une approche plus simple.
	:3 zones étaient ~~dessinés~~ sur une feuille collée sur la table.		:Trois zones fixes étaient dessinées sur une feuille collée sur la table.
	:~~Nous placions des~~ verres de ~~couleur dans ces zones~~ (vert, rouge, bleu).		:Des verres de différentes couleurs (vert, rouge et bleu) étaient placés dans ces zones.
	~~:Le robot allait chercher la couleur qu'on lui demande.~~
	~~:Exemple: si il y avait un verre bleu~~ dans ~~la zone 1, un rouge dans la zone 2 et un vert dans la zone3~~
	~~:Si on veut un verre bleu le robot nous emmène seulement le verre dans la zone 1 et ne toucha pas aux autres zone.~~
	~~:Ce projet est plus simple que le no.1, car nous n'avons pas besoin de calculer la position des verres dans la programmation python.~~
	~~:Les~~ zones ~~sont des robtarget fixe dans le robot~~.

			:Le système permettait de demander au robot une couleur précise.

	~~----~~		::'''Par exemple''', si des verres de différentes couleurs sont placés dans chaque zone,
	~~======Dépannage======~~		:::Le robot ira uniquement chercher le verre de la couleur demandée, sans toucher aux zones avec des verres de la mauvaise couleur.

	:Il est ~~probable~~ que ~~en collant~~ le ~~code dans votre bloc-notes~~ il ne ~~se colle~~ pas ~~comme il le devrait.~~		:Ce projet est plus simple que le premier, car il ne nécessite pas de calcul de position dans le programme Python. Les zones sont définies à l’avance sous :forme de robtargets fixes directement dans le robot.
	~~:En programmation python, L'indentation est très importante.~~
	~~:L'indentation c'est les espaces avant~~ le ~~début d'une ligne~~.
	~~:Chaque ligne doit débuter~~ à ~~la même place que la dernière.~~
	:~~si vous avez une erreur il se peut que vous devrez ajouter ou enlever un espace au début d'une ligne.~~
	~~:Attention, dans certains cas (~~dans ~~une boucle while, for, if, etc.) il est normal que~~ le ~~code a l'intérieur de la boucle soit indenté~~.

2249047 le 2 février 2026 à 21:02

2026-02-02T21:02:01Z

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Ligne 1 :		Ligne 1 :
	==Présentation du projet==		==Présentation du projet==
	:Le projet de vision robotique utilise la librairie open cv en python pour détecter des cibles dans une image.		:Le projet de vision robotique utilise la librairie open cv en python pour détecter des cibles dans une image.
			:le terme « vision robotique » signifie qu'un robot prend des décisions basées sur une image captée.
	:Au cégep nous utilisons des verres rouges sur fond gris (table tournante) comme cible.		:Au cégep nous utilisons des verres rouges sur fond gris (table tournante) comme cible.
	:Comme les verres ont tous la même couleur, il est simple de les identifier dans l'image en utilisant la fonction de détection de couleur de open cv.		:Comme les verres ont tous la même couleur, il est simple de les identifier dans l'image en utilisant la fonction de détection de couleur de open cv.
Ligne 195 :		Ligne 196 :
	:Exemple: si il y avait un verre bleu dans la zone 1, un rouge dans la zone 2 et un vert dans la zone3		:Exemple: si il y avait un verre bleu dans la zone 1, un rouge dans la zone 2 et un vert dans la zone3
	:Si on veut un verre bleu le robot nous emmène seulement le verre dans la zone 1 et ne toucha pas aux autres zone.		:Si on veut un verre bleu le robot nous emmène seulement le verre dans la zone 1 et ne toucha pas aux autres zone.
	:Ce projet est plus simple que le no.1, car nous n'avons pas besoin de calculer la position des verres dans la ~~programation~~ python.		:Ce projet est plus simple que le no.1, car nous n'avons pas besoin de calculer la position des verres dans la programmation python.
	:Les zones sont des robtarget fixe dans le robot.		:Les zones sont des robtarget fixe dans le robot.


			----
			======Dépannage======

			:Il est probable que en collant le code dans votre bloc-notes il ne se colle pas comme il le devrait.
			:En programmation python, L'indentation est très importante.
			:L'indentation c'est les espaces avant le début d'une ligne.
			:Chaque ligne doit débuter à la même place que la dernière.
			:si vous avez une erreur il se peut que vous devrez ajouter ou enlever un espace au début d'une ligne.
			:Attention, dans certains cas (dans une boucle while, for, if, etc.) il est normal que le code a l'intérieur de la boucle soit indenté.

2249047 le 2 février 2026 à 20:47

2026-02-02T20:47:02Z

← Version précédente		Version du 2 février 2026 à 20:47
Ligne 180 :		Ligne 180 :
	----		----

	1		1:
	:En 2025, ce projet a été utilisé avec les robots ABB 6 axes.		:En 2025, ce projet a été utilisé avec les robots ABB 6 axes.
	:Une webcam a été installée sur la tête du robot.		:Une webcam a été installée sur la tête du robot.
Ligne 188 :		Ligne 188 :


	2		2:
	:Un second projet a été réalisé avec ce programme.		:Un second projet a été réalisé avec ce programme.
	:3 zones étaient dessinés sur une feuille collée sur la table.		:3 zones étaient dessinés sur une feuille collée sur la table.

2249047 le 2 février 2026 à 20:05

2026-02-02T20:05:39Z

← Version précédente		Version du 2 février 2026 à 20:05
Ligne 51 :		Ligne 51 :

	----		----
	===~~'''Programmation~~ Python~~'''~~===		===Éditer la programmation Python===

	''' 1. ouvrir le bloc note'''		''' 1. ouvrir le bloc note'''
Ligne 120 :		Ligne 120 :

	----		----
	====~~'''~~Lancer le programme~~'''~~====		====Lancer le programme====
	: 1. '''S'assurer d'avoir enregistré les modifications en faisant <q>ctrl + S </q>'''		: 1. '''S'assurer d'avoir enregistré les modifications en faisant <q>ctrl + S </q>'''

Ligne 132 :		Ligne 132 :

	----		----
	=====~~'''~~fonctionnement du programme~~'''~~=====		=====fonctionnement du programme=====

	:Voici un logigramme expliquant les grandes étapes du programme:		:Voici un logigramme expliquant les grandes étapes du programme:
Ligne 145 :		Ligne 145 :


	: 2. [[File:cap_camera.png\|~~500px~~]]		: 2. [[File:cap_camera.png\|550px]]


Ligne 151 :		Ligne 151 :


	: 4. [[File:masque.png\|~~500px~~]]		: 4. [[File:masque.png\|550px]]


Ligne 157 :		Ligne 157 :


	: 6. [[File:aire.png\|~~400px~~]]		: 6. [[File:aire.png\|300px]]


Ligne 164 :		Ligne 164 :

	: 8. [[File:afiche_image.png\|300px]]		: 8. [[File:afiche_image.png\|300px]]



			----
			======Application du projet au cégep======

			:La détection de couleur dans une image en direct peut servir a faire des projets de robotique au cégep.
			:Bien que la prog ci-dessus seule ne peut rien faire, c'est la base de plusieurs projets.

			:Nous pouvons par exemple, trier des cibles par couleur, calculer la position d'une cible, etc.
			:Avec une bonne maitrise de la programmation en texte vous pouvez utiliser ce projet avec les robots 6 axes ou les tables de positionnement.


			:'''Ce qui a déjà été réalisé'''
			----

			1
			:En 2025, ce projet a été utilisé avec les robots ABB 6 axes.
			:Une webcam a été installée sur la tête du robot.
			:Le robot pouvais récupérer un verre rouge placé n'importe où sur la table.
			:La programmation python voyais la cible, calculait sa position et envoyais la position au au robot.
			:Le robot ramassait alors le verre.


			2
			:Un second projet a été réalisé avec ce programme.
			:3 zones étaient dessinés sur une feuille collée sur la table.
			:Nous placions des verres de couleur dans ces zones (vert, rouge, bleu).
			:Le robot allait chercher la couleur qu'on lui demande.
			:Exemple: si il y avait un verre bleu dans la zone 1, un rouge dans la zone 2 et un vert dans la zone3
			:Si on veut un verre bleu le robot nous emmène seulement le verre dans la zone 1 et ne toucha pas aux autres zone.
			:Ce projet est plus simple que le no.1, car nous n'avons pas besoin de calculer la position des verres dans la programation python.
			:Les zones sont des robtarget fixe dans le robot.

2249047 le 30 janvier 2026 à 15:02

2026-01-30T15:02:45Z

← Version précédente		Version du 30 janvier 2026 à 15:02
Ligne 130 :		Ligne 130 :
	: 4. '''Pour arrêter le programme et fermer l'image, appuyez sur la touche <q>Q </q> de votre clavier. '''		: 4. '''Pour arrêter le programme et fermer l'image, appuyez sur la touche <q>Q </q> de votre clavier. '''
	::Si cela ne fonctionne pas, vous pouvez forcer le programme à s'arrêter en faisans <q>ctrl + C </q> dans le terminal.		::Si cela ne fonctionne pas, vous pouvez forcer le programme à s'arrêter en faisans <q>ctrl + C </q> dans le terminal.

			----
			====='''fonctionnement du programme'''=====

			:Voici un logigramme expliquant les grandes étapes du programme:
			:[[File:logi_num.png\|400px]]


			: '''lien entre le code et le logigrame:'''
			----


			: 1. [[File:librairie.png\|150px]]


			: 2. [[File:cap_camera.png\|500px]]


			: 3. [[File:bgr2hsv.png\|500px]]


			: 4. [[File:masque.png\|500px]]


			: 5. [[File:contour.png\|800px]]


			: 6. [[File:aire.png\|400px]]


			: 7. [[File:cercle.png\|700px]]


			: 8. [[File:afiche_image.png\|300px]]

2249047 le 30 janvier 2026 à 14:33

2026-01-30T14:33:23Z

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Ligne 79 :		Ligne 79 :

	ret, image = camera.read()		ret, image = camera.read()
	image_hsv = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)		image_hsv = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)
	~~#rouge_min = np.array([110, 180, 140], np.uint8) # en HSV~~
	~~#rouge_max = np.array([190, 255, 255], np.uint8~~)
	rose_min = np.array([160, 80, 60], np.uint8) # en HSV		rose_min = np.array([160, 80, 60], np.uint8) # en HSV
	rose_max = np.array([179, 255, 255], np.uint8)		rose_max = np.array([179, 255, 255], np.uint8)